140 移動ロボットの未知不整地面走行手法の開発
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
When wheeled mobile robots run fast on the rough surface, the devices loaded on the body are affected by the body acceleration and may be destroyed. In this paper, we propose a method to reduce the body acceleration of wheeled mobile robots. A method to design ideal model achieving small body acceleration is shown. The information from accelerometers mounted on each wheel axis is used in the ideal model. Next, a robust model tracking controller is proposed. The efficiency of the proposed controller has been verified by experiments
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-15
著者
関連論文
- H24 配管検査用ロボット機構の開発(H2 ロボット・制御(移動機構))
- 連結車両の適応車線追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 409 車両のロバスト乗り心地改善制御手法
- 406 車線追従制御システムにおける計測ノイズの影響に関する考察
- 3816 連結車両の適応車線追従操舵法(J23-1 交通機械の制御(1)(車両運動の推定と制御),J23 交通機械の制御)
- 車輪型ロボットの不整地面ロバスト走行制御(機械力学,計測,自動制御)
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの適応制御
- B16 移動ロボットの適応振動抑制手法(OS9 適応学習制御とその応用)
- 第8回適応学習制御シンポジウム
- スムーズな入力信号を生成するモデル規範型適応制御手法
- 特集の構成概要
- 連結車両のロバスト操縦安定化制御(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟関節を持つロボットマニピュレータの角度計測のみを用いたロバスト軌道追従制御
- 任意に指定した場所の乗り心地を改善するためのアクティブサスペンション制御(機械力学,計測,自動制御)
- 四輪操舵車両のロバスト車線追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 速度推定オブザーバを用いた車輪型移動ロボットのロバスト軌道追従制御
- 状態推定器を用いたロボットマニピュレータのロバスト軌道追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 140 移動ロボットの未知不整地地面走行手法の開発
- 140 移動ロボットの未知不整地面走行手法の開発
- アクティブサスペンションの新しいロバスト制御(機械力学,計測,自動制御)
- H_∞最適制御理論による柔軟アームのロバスト制御
- 2自由度補償器での感度問題
- フレキシブルビームの静的最適位置制御
- 3を越えない未知相対次数を有する系に対するモデル規範型適応制御
- LSM電機子電流による超電導マグレブ車両の浮上力アシスト
- 高周波ゲイン行列において主座小行列式の符号のみが既知な多入出力系のモデル規範型適応制御
- 適応的なパラメータ調節機構をもつPI制御法
- 正実化補償による離散時間繰返し制御
- コロケイト入出力の場合の放物型分布定数系に対する適応レギュレータの設計
- コロケイト入出力の場合の放物型分布定数系に対する適応レギュレ-タの設計
- 未知確定外乱を有する系の単純適応制御
- 出力誤差フィードバックを付加したモデル規範形適応制御
- 分布定数系の不変ゼロ点
- 任意に良い応答を実現する非線形系の出力フィードバック制御
- 外乱を有する系に対するロバスト適応制御
- 2P1-E09 配管検査用ロボット機構の開発
- フレキシブル・アームの適応制御
- 弾性倒立振子の適応制御
- 相対次数が3次以下のシステムに対するロバスト適応制御
- 分布定数系の極配置問題
- コロケイト入出力の場合の放物型分布定数系に対する適応レギュレ-タの設計
- D304 横方向速度計測を用いない適応車線追従制御(OS8 適応学習制御とその応用)
- D302 車輪型移動ロボットの適応振動抑制制御(OS8 適応学習制御とその応用)