723 無線通信による宙返りスキーロボットの制御
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概要
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In this paper, motion planning and development of a aerial ski robot performing somersault and twist is described. The aerial ski robot becomes a noholonomic system with drift terms because of the conservation law of the angular momentum and initial angular momentum. In the motion of the ski robot, "Fourie Basis Algorithm (FBA)" based on the optimal control theory is applied. The experiment making the ski robot perform somersault and twist according to the optimal joint trajectory was carried out and the feasibility was shown.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-01
著者
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