116 キュービックニューラルネットワークを用いた 2 重振子の振上げ・倒立制御
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概要
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This paper discusses an intelligent control method integrating the cubic neural networks (CNN). This study deals with a nonlinear and multipurpose control problem by an intelligent control of an integrated CNN. As an application example, the integrated CNN is applied to the swinging up and inverting control of a double pendulum. A neural network integrator is provided for the integration of swinging up CNN control and inverting CNN control using the Genetic Algorithm. As a result of simulation, it is demonstrated that the integrated CNN controller can stand up the double pendulum taking into account the cart position limit for the case of arbitrary initial condition of pendulum angle.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-01
著者
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