527 非駆動関節を有する2リンク超軽量フレキシブルアームの軌道制御(柔軟アーム/マニピュレータの制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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This study deals with a problem of trajectory control of 2-link super-light flexible arm with an unactuated joint. By utilizing a moment-free mechanism of payload and unacuated joint, it is realized to make the second arm super-light. The optimal trajectory is obtained by applying the Fourier base method to the optimal control problem. By carrying out computer simulation and experiment, the feasibility of the mechanism and the effectiveness of the optimal trajectory are shown.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-03
著者
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