自動車運転時におけるビジョンに基づく車線逸脱の検出と警告
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概要
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This paper describes an algorithm for lane departure detection, warning and shift to automated driving with a vision system that detects reference lines including lane markings along which the vehicle drives. Lane departure is detected by comparison of steering by a human driver and that calculated with a vision-based lateral control system. The algorithm is featured by the use of whole data in the field of view of the vision system as well as by preview characteristics, which enables the warning in advance. Simulation studies and outdoor experiments with an automobile have been conducted to show the feasibility of the algorithm.
- 2001-09-25
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