仮想反力を用いたマスタスレイブマニピュレータの制御
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概要
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We propose a control system for a master-slave manipulator system having a rate-controlled slave manipulator. In this system, the master manipulator is stiffness-controlled in the Cartesian coordinate system, and the slave manipulator is damping-controlled in the Cartesian coordinate system. The desired velocity of the slave arm is given by a displacement of the master arm from a nominal position. The operator feels virtual contact force from the environment because the contact force is proportional to the displacement when the slave arm motion is constrained by the environment. The proposed method is experimentally applied to manipulators with three degrees of freedom. The experimental results illustrate the validity of the proposed system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1994-10-25
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
福田 敏男
名古屋大学
-
伊藤 友孝
名古屋大学大学院
-
小菅 一弘
名古屋大学工学部
-
伊藤 友孝
静岡大学工学部
-
小菅 一弘
名古屋大学
-
坂本 佳三
ヤンマーディーゼル(株)
-
野間 康男
ヤンマーディーゼル(株)
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