手先力制御における筋シナジーの抽出およびロボットへの実装
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
筋シナジー仮説は多自由度問題を解決する有力な考え方として近年多くの分野で注目されている．本論文では，手先力制御時に計測される上肢のEMG信号から筋シナジーを抽出し，手先力に対する筋シナジーの役割を明らかにする．この結果からヒトの運動制御の枠組みを推測し，それに基づいてヒトの上肢の機構を模擬した空気圧駆動型ロボットアームの運動制御法（筋シナジー制御法）を提案するとともにその実装結果を示す．
著者
-
木村 真理子
パナソニックエコシステムズ株式会社
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院
-
平井 宏明
大阪大学大学院 基礎工学研究科 機能創成専攻
-
前田 大輔
大阪大学大学院 基礎工学部 システム科学科
-
ファン ハン
大阪大学大学院 基礎工学研究科 機能創成専攻
-
はざ田 政利
大阪大学大学院 基礎工学研究科 機能創成専攻
関連論文
- 人間から学ぶ : 巧みな運動
- 術中変形を伴う臓器内腫瘍位置の実時間内視鏡画像合成システム
- 複数の光学マウスセンサ値とシンプルな俯瞰カメラ情報を用いた屋内移動ロボットの自己位置推定(機械力学,計測,自動制御)
- 水圧駆動型内視鏡マニピュレータのin-vivo評価(生体医工学シンポジウム2008)
- ディスポーザブル型内視鏡把持位置決めロボット
- 移動目標物の追尾制御に関する考察
- 内視鏡の光学的特性に着目したロバストなビジュアルトラッキング法 : ダイレクト内視鏡キャリブレーションへの応用と検証(生体医工学シンポジウム2006)
- 卓球タスクにおける仮想ターゲットの予測と実現方法
- こめかみスイッチ : アフォーダンスを考慮した常時装用型コマンド入力装置の設計と実装
- ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット : 基本コンセプトと実装
- ビジュアルサーボを用いたタッチ式内視鏡手術器具インタフェース(生体医工学シンポジウム2008)
- 腹腔鏡下手術における手術器具と腹腔鏡の位置関係の分析と腹腔鏡自動位置決めアルゴリズムの提案
- 筋桔抗比と筋活性炭を用いた空気圧駆動5指ロボットハンドの制御
- 水圧駆動型腹腔鏡マニピュレータの開発
- O-3-25 次世代型腹腔鏡手術支援システムの開発について(鏡視下手術,一般演題(口演),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
- SF-003-1 腹腔鏡下手術における, 次世代型完全追尾内視鏡操作ロボットの開発について(第107回日本外科学会定期学術集会)
- 手術支援システムの評価方法の検討 : 唾液によるストレス評価
- 時空間RRTによるロボットが譲り合う軌道生成
- 斜視鏡の光学特性を利用した小型内視鏡マニピュレータの開発(生体医工学シンポジウム2006)
- 斜視鏡の特性を利用した小型腹腔鏡把持マニピュレータの開発
- アクティブなステレオ視覚システムによるシーンの3次元構造の選択的復元
- 時空間RRTによる複数移動障害物を考慮したリアルタイム軌道生成
- ダイレクト内視鏡キャリブレーションにおける磁場干渉問題に関する基礎検討
- 実時間遠隔コミュニケーションを支援する相互視界共有システム(ネットワーク・並列分散システムソフトウェア, システム開発論文)
- 因子分解法を用いた斜視内視鏡のカメラキャリブレーション
- ダイレクト内視鏡キャリブレーションにおけるサンプル点の不確かさに関する考察
- 運動と形状に基づく多関節物体輪郭の階層的要素分割法と身体運動計測への応用
- 多関節物体輪郭の階層的要素分割法を利用した要素モデルの構築と身体運動計測への適用
- 複数のダイナミックモデルに基づく蹴上がり動作スキルの解析
- 高速鉄道車両用台車枠の設計手法に関する研究
- 2本の鉗子の動きを撮影した内視鏡映像からの内視鏡の3次元位置および鉗子の3次元運動の同時推定
- ターゲット衛星近傍を飛行する宇宙機の角度情報に基づく接近誘導制御
- インパルス的な速度変更による接近軌道の設計と制御
- ターゲット衛星の周りを飛行する宇宙ロボットの3次元軌道設計と推力変動を考慮した制御
- 全方位画像上の床領域のモデル照合とデッドレコニングに基づく移動ロボットの自己位置推定(機械力学,計測,自動制御)
- 無重力下での自由回転する未知剛体の物体上の点の位置情報に基づく運動推定
- 高速鉄道車両の安全装置の設計手法に関わる研究(左右方向)
- 大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻機能デザイン領域ロボティクス・メカトロニクスグループ
- 単眼視覚移動ロボットによるボール追跡捕獲タスク
- ボールの追跡捕獲タスクに対するGAG(Gaining Angle of Gaze)戦略
- 自律移動ロボットを介したヒトのボール捕獲戦略の検討
- 動きの変化に着目した動作パターンの1次元符号化に基づく身振り認識(画像情報)(コラボレーションアートとネットワークエンターテイメント)
- D-12-40 動きの変化に着目した1次元符号化による身振り認識 : 身振りとロボットの行動との対応関係を学習するシステムの構築
- D-12-39 動きの変化に着目した1次元符号化による身振り認識 : 隠れマルコフモデルの導入による不特定人物に対する認識率の改善
- D-12-38 動きの変化に着目した1次元符号化による身振り認識 : 動作パターンの記述とその評価
- オプティカルフローと音声トリガーを用いた手招き動作のリアルタイム認識
- オプティカルフローと音声トリガーを用いた手招き動作のリアルタイム認識
- D-12-37 局所相関演算に基づくオプティカルフローを用いた身振り認識 : 初期フローベクトルの統計量に基づく局所相関パラメータの適応的選択法
- 局所相関演算に基づくオプティカルフローを用いた身振り動作の認識手法 (画像の認識・理解)
- 4K-6 オプティカルフローを用いた身振り認識 : 人-カメラ間距離に基づくフロー検出パラメータの適応的選択法
- D-12-94 局所相関演算に基づくオプティカルフローを用いた身振り認識 : 画素の間引き率と画像サンプリング周期の制御による身振り認識可能な距離範囲の拡大
- 人間の身体運動の無標点画像計測 : 自然な環境からの身体輪郭抽出とその階層的要素分割法
- キャリブレーションエラーのあるステレオカメラにおける逆透視変換不可能面とビジュアルサーボの安定性
- フロンティア7-3 ゆらぎ理論による完全自動化内視鏡操作ロボットの開発(泌尿器科の未来を拓くロボット医工学,フロンティア企画7,指導医教育企画,第99回日本泌尿器科学会総会)
- ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決めシステムの開発 : 人間のカメラ助手と自動位置決めシステムでの内視鏡映像の事後評価の比較
- ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決めシステムの開発 : 非モデルベースの内視鏡自動位置決めアルゴリズム
- ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決めシステムの開発 : 相互相関値-位相グラフに基づく比較検証
- 単孔式内視鏡手術のための湾曲器具を用いたマスタスレーブ方式ロボットシステムの提案
- 在宅型経頭蓋磁気刺激治療のためのコイル磁場逆解析シミュレーション : 磁場逆解析のコイル形状依存性の検証
- LWR(Locally Weighted Regression)学習によるスピンボールの状態予測
- 視空間と上肢関節空間の線形時不変マッピングに適する運動学的構造
- 2次元画像からの指先位置検出に基づく実時間手形状認識と移動ロボット遠隔操縦タスクへの応用
- ヒトのスイング動作の解析とロボットへの移植
- 磁気データセットを用いた指文字入力インタフェース「Fingual」の開発
- 手先力制御における筋シナジーの抽出およびロボットへの実装
- 筋拮抗比の概念に基づくヒト歩行動作の運動要素分解
- 圧入組立構造の分割鉄心を用いたモータ生産工法の開発 (第2報):—中大型圧縮機モータの高効率化—
- 圧入組立構造の分割鉄心を用いたモータ生産工法の開発(第1報)燃料ポンプ用DCモータの小型軽量化