Robust PID Force Control of Ionic Polymer Actuators
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概要
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This paper presents a simple robust PID tuning method for force control of ionic polymer actuators. The model is represented by a linear-time invariant system which consists of electrical and electro-mechanical models. The uncertainty is represented by an interval polynomial set of the closed-loop characteristic equation. Using Kharitonov's theorem, we show that just one Kharitonov polynomial stability critevion is necessary and sufficient for satisfying the robust stability of the system. The PID gain is determined by pole placement based on the derived Kharitonov polynomial. Experimental results show the effectiveness of the PID force control by the proposed method.
著者
-
佐野 滋則
豊橋技術科学大学機械システム工学系
-
佐藤 侑
豊橋技術科学大学大学院
-
高木 賢太郎
名古屋大学
-
内山 直樹
豊橋技術科学大学機械工学系
-
内山 直樹
豊橋技術科学大学
-
平山 卓
豊橋技術科学大学工学研究科機械工学専攻
-
佐野 滋則
豊橋技術科学大学
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