2A2-K05 IPMCアクチュエータの協調制御(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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Electro-active polymers have received great attentions as a new class of soft actuators. Ionic polymer-metal composite (IPMC) is one of the electro-active polymers, and can be operated in wet conditions and exhibits large deformations under low input voltage. This paper presents a method to improve the IPMC relaxation phenomenon. The relaxation phenomenon reduces generated force magnitude and displacements of IPMC as time passes. To reduce the relaxation phenomenon, we propose a new structure in which two IPMC sheets work cooperatively and a control system that applies reverse phase high-frequency signals to control inputs for each IPMC motion. Simulations and experiments confirm the effectiveness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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