B35 2自由度制御系に基づく旋回クレーンのロバスト制御(ロバスト制御)

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概要

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• This report deals with a vibration control method of rotary cranes with rotating and boom-hoisting. In the control of the rotary crane, it is important to consider the trade-off between the settle time and the vibration of the load. In this report, we discuss the design problem of 2 degree of freedom control system which is robust for the change of the rope length. Although dynamics of the rotary crane are described by a double-input quadruple-output nonlinear system, the derived linear dynamics are two single-input double-output systems. And we find out the effectiveness of the proposal method by the experiment.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2009-09-01

著者

• 内山 直樹

  豊橋技術科学大学 機械システム工学系

• 高木 章二

  豊橋技術科学大学工学部

• 佐野 滋則

  豊橋技術科学大学機械システム工学系

• 高木 章二

  豊橋技術科学大学 機械システム工学系

• 山下 裕司

  豊橋技術科学大学

• 佐野 滋則

  豊橋技術科学大学機械工学系

• 内山 直樹

  豊橋技術科学大学

• 佐野 滋則

  豊橋技術科学大学

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