2A2-D07 2足ロボットの省自由度構成のための弾性脚を用いた竹馬歩行(脚移動ロボット)
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概要
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Because biped robot legs are generally rigid, heavy and structurally-complex, the landing impact and the control complexity for walking on rough terrain are major issues. This paper presents a method to apply spring legs to stilts-type walking. The proposed stilts-type walking model consists of roll axis and pitch axis ones. We derive dynamics of stilts-type walking with spring legs for each axis model in single support phase. Next, we modify the conventional walking pattern to apply it to the proposed model. The validity of the modified walking pattern is demonstrated by simulation results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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