センサの死角を考慮した安全な速度制御によって最適移動経路選択を行う自律移動ロボット(学生研究発表会)

スポンサーリンク

概要

論文の詳細を見る
本論文では、自律移動ロボットを人の生活環境で動作させるために必要となる安全性確保の手段を提案する。人の生活する日常的な空間内には、壁や柱、置物などにより、ロボットに搭載したカメラやLRFなどの外界センサからは見えない領域、すなわち死角が存在する。移動ロボットがこの死角に向かって移動する場合、死角から人が出てくるとロボットと衝突する可能性がある。このため、センサの死角を考慮して、ロボットの速度制御を行いながら移動させる手法が必要とされる。提案する手法では、速度は、死角や障害物とロボットとの距離によって決定される。更に減速による移動時間コストの増加を考慮して、コストを最小にする経路を生成する。提案手法により死角が存在する場合でもロボットは必要以上に減速せず、安全に効率よく移動することが可能となる。本手法の有効性をシミュレーション及び実機実験により検証する。
一般社団法人映像情報メディア学会の論文
2014-02-15

著者

関連論文

もっと見る

スポンサーリンク