経路積分強化学習による猫ひねり運動の制御
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概要
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猫ひねり運動は,落下中のネコが外力なしに行う姿勢制御運動であり,その制御法は,宇宙ロボットの制御にも応用可能なものとして実用性を有する.しかし,ネコの姿勢制御システムは非ホロノミックシステムに分類されるものであり,一般的な状態フィードバック則での制御が困難であることが知られている.本研究では,状態には依存せずに時間のみに依存するものとして表現した方策を,経路積分強化学習法によって学習するアプローチを提案する.提案する手法により,ネコの姿勢制御を模したシステムにおける目標状態を達成する制御則を効率よく獲得できることを示す.
- 2013-01-17
著者
-
前田 新一
京都大学大学院情報学研究科
-
前田 新一
京都大学大学院情報学研究科システム科学専攻
-
石井 優
大阪大学大学院 医学系研究科 分子・細胞薬理学講座
-
石井 信
京都大学大学院 情報学研究科 システム科学専攻
-
中野 太智
京都大学大学院情報学研究科システム科学専攻
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