2P1-F06 倒立振子型移動マニピュレータによる床からの拾い上げ動作の実現
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概要
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In this paper, we propose a new nonlinear programming based motion generator for a wheeled inverted pendulum manipulator. Our method utilizes L-BFGS-B method which can handle inequality constraints intrinsically and whose computational cost is low. Our method can generate various motions of the robot only by setting up an objective function for a given task. Through computer simulation, we confirm the validity of our method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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