パーティクルフィルタによるロバストな自己位置同定のための疑似ユークリッドノルムに基づく尤度計算法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, we propose to calculate a likelihood based on a quasi-euclidean norm for a fast and robust particle-filter-based self-localization of mobile robots. The quasi-euclidean norm can be calculated faster than the conventional L2 norm. Furthermore, such norm is much robust to noises than the L1 or L2 norm. In this work, we perform self-localization experiments based on the L1 norm, L2 norm and quasi euclidean norm likelihood to compare the robustness and processing time. Through these experiments, we confirm the effectiveness of our method.
- 一般社団法人 日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 制約条件付最小2乗法に基づく高速な局所型スキャンマッチング法
- 事例を用いた弁別性マップの構築とその応用 : 弁別性マップを用いたステレオトラッキング(一般セッション1)
- 空間分割を用いた識別と非線形写像の学習 : (2)データ空間の再帰的分割に基づく非線形写像学習 : 回帰木の今昔
- 非線形写像学習のための PaLM-Tree の提案
- 情報量基準に基づく区分的関数あてはめによる写像学習(学習理論とパターン認識メディア理解, 学習理論とパターン認識メディア理解, 機械学習による自然言語処理・言語処理を利用したメディア理解, 一般)
- 識別器選択のための入力空間分割法に関する検討(学習理論とパターン認識メディア理解, 学習理論とパターン認識メディア理解, 機械学習による自然言語処理・言語処理を利用したメディア理解, 一般)
- 回帰木を用いた非線形写像の学習と識別問題への応用(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- 回帰木を用いた非線形写像の学習と識別問題への応用(オーガナイズドセッション(2))(CVのためのパターン認識・学習理論の新展開)
- ステレオカメラによる色ターゲットの3次元位置計測(卒論セッション)
- 視覚を有するエージェントのための身体性に基づく内部表現獲得手法
- ロボットの身体と環境との相互作用に基づく地図作成法(卒論セッション)
- 視覚はサッカーロボットを強くするのか?
- 情報量基準に基づく区分的関数あてはめによる写像学習(学習理論とパターン認識メディア理解, 学習理論とパターン認識メディア理解, 機械学習による自然言語処理・言語処理を利用したメディア理解, 一般)
- 識別器選択のための入力空間分割法に関する検討(学習理論とパターン認識メディア理解, 学習理論とパターン認識メディア理解, 機械学習による自然言語処理・言語処理を利用したメディア理解, 一般)
- 全方位ビジョンセンサを搭載した複数台の移動ロボットの自己位置同定法
- 形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究
- 能動カメラを用いた人物の追従システム
- 模倣による識別器の高速化(パターン認識)
- 2P2-H02 非線形計画法に基づく多関節移動ロボットの動作生成(進化・学習とロボティクス)
- 2P1-F06 倒立振子型移動マニピュレータによる床からの拾い上げ動作の実現
- パーティクルフィルタによるロバストな自己位置同定のための疑似ユークリッドノルムに基づく尤度計算法