2A1-G15 能動性・受動性を考慮した複数台ロボットによる協調搬送作業(複数ロボットの協調制御)
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概要
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This paper addresses the autonomous-decentralized cooperation conveyance algorithm considering "Passivity" and "Activity". This algorithm imitated human thinking which is doing cooperation conveyance work. "Passivity" is a rate of the intention helps group motion. "Activity" is a rate of the intention which is going to complete work positively and avoid collisions. By applying these "Passivity" and "Activity", multi robots can perform with two or more functions in parallel. Furthermore, applied this algorithm, the conveyance would be more robust for sensor error by the "Passivity".Finally, validity of this algorithm is verified by some simulations with robot dynamics.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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