1A1-A22 自律全方位移動ロボットの予測を用いた障害物回避行動の実験的検証(動作計画と制御の新展開)
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概要
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This paper presents a new moving control method about obstacle avoidance problem with prediction time for autonomous omni-directional mobile robot. This method is based on the virtual potential approach and a modified repulsive potential function is proposed. In the method, to avoid obstacles efficiently, the repulsive force is generated by considering the velocity of the obstacle relative to the robot and the prediction time. To verify the effectiveness of the proposed method, the experiments using a robot were carried out. From the results, it was confirmed that the variety of behavior is generated by adjusting the prediction time.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
鈴木 崇文
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
吉田 和夫
慶應義塾大学理工学部
-
高橋 正樹
慶應大
-
吉田 和夫
慶應大
-
高橋 正樹
慶応大
-
吉田 和夫
信州大学呼吸器外科
-
吉田 和夫
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
森口 智規
村田機械株式会社
-
吉田 和夫
参天製薬
-
吉田 和夫
慶応大 理工
-
渡辺 亨
日本大学
-
高橋 正樹
慶応大 理工
-
鈴木 崇文
慶應大
-
森口 智規
村田機械
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