2A1-J04 2自由度振動系を利用した高速階段昇降に関する研究 : ハードウェアによる跳躍とソフトランディングの実現(特殊移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this study, we propose a simple hopping mechanism using the vibration of a 2-DOF system to develop a fast wheel-based stair-climbing and obstacle-leaping robot. The robot consists of two bodies connected by springs and a wire and hops by releasing stored energy in the springs. The trajectories of the bodies during hopping change in accordance with the design parameters. In this paper, we demonstrate fast move, hopping on a step, leaping-over of a cable and their soft-landings using this characteristics.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
菊池 耕生
千葉工業大学工学部
-
菊池 耕生
千葉工大
-
菊池 耕生
東京理科大学
-
菊池 耕生
千葉工大工
-
武士田 直毅
千葉工大 工
-
千葉 泰裕
千葉工大 工
-
浅井 雄士
千葉工大工
-
千葉 泰裕
千葉工大工
-
武士田 直毅
千葉工大工
-
坂口 慶介
千葉工大工
-
須藤 孝幸
三菱電機システムサービス
-
浅井 雄士
千葉工大 工
-
坂口 慶介
千葉工大 工
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