1A1-D30 2自由度振動系移動体による高速階段昇降に関する研究 : ソフトランディングを可能とする伸縮量と質量比の関係
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概要
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This paper proposes a simple hoping mechanism using vibration of two DOF system for stair-climbing. A robot with the proposed mechanism is composed of two bodies connected by springs. Here, to realize soft landing on stairs, we analyzed characteristics of hopping in terms of spring contraction and mass ratio of two bodies by both numerical simulations and hardware experiments. The results showed that the robot with this mechanism could land on stair without any impact and control the height.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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小林 宏
東京理科大学 工学部機械工学科
-
菊池 耕生
千葉工業大学工学部
-
小林 宏
東理大工
-
菊池 耕生
千葉工大
-
菊池 耕生
東京理科大学
-
菊池 耕生
千葉工大工
-
武士田 直毅
千葉工大 工
-
武士田 直毅
千葉工大工
-
坂口 慶介
千葉工大工
-
須藤 孝幸
三菱電機システムサービス
-
坂口 慶介
千葉工大 工
-
須藤 孝幸
千葉工大工
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