確率的手法を用いた車線変更軌跡のモデル化
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概要
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個々のドライバの運転傾向とそのゆらぎを表現する,統計的信号処理に立脚する運転行動モデルを提案し,車線変更時の車両軌跡のモデル化に適用した.提案法では,ドライバはあらかじめ様々な車両軌跡を想定し,それらの中から最も好ましい軌跡を交通環境に応じて選択すると仮定し,2つの処理により運転軌跡を生成する.第1の処理では,車両位置とその時間変化の時系列をモデル化する隠れマルコフモデルにより,ドライバの運転傾向が表現され,第2の処理では周辺車両に対する車間距離分布により,ドライバの車両間隔特性が表現される.隠れマルコフモデルから高い確率で生成される車両軌跡の仮説群を生成し,それらの中からドライバの車両間隔特性を最も高い確率で満たす軌跡を選択することで,与えられた初期条件,周辺車両配置に対して,ドライバの特性に応じた車両軌跡が予測される.評価実験の結果,20秒程度にわたって行われる車線変更の軌跡を,17.6mの二乗平均平方根誤差で予測することが可能であること,ドライバごとの特性を適切に表現する軌跡が生成されていることが確認され,提案法の有効性が明らかになった.
- 2010-01-15
著者
-
武田 一哉
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
北岡 教英
名古屋大学
-
宮島 千代美
名古屋大学
-
西脇 由博
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
宮島 千代美
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
北岡 教英
名古屋大学大学院情報科学研究科
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武田 一哉
名古屋大学
-
武田 昌一
帝京平成大学健康メディカル学部
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西脇 由博
名古屋大学
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