モービルマッピングシステムにおけるGPS/IMU/オドメトリ複合航法のデータ処理と精度管理(データと信頼性)
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概要
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人工衛星や航空機の航法システムとして用いられるGPS/INS複合航法システムは,高い位置精度が得られるGPSと,高頻度の観測データ更新が可能で自律的に航法ができ,電波干渉などの影響がない慣性航法装置(INS)を組み合わせて,双方の利点を生かす航法システムである.従来,人工衛星や航空機に比べGPS観測性の問題で大幅に適用が遅れていた地上の車両用途でも,近年実用例が多々報告されている.本報では,車にGPS/IMU/オドメトリ複合航法システムとレーザレーダやカメラを搭載し,走行しながら道路周辺の3次元地図を高精度に自動生成する,モービルマッピングシステムを適用事例として紹介する.本文では,搭載されたGPS/IMU/オドメトリ複合航法システムのダイナミックなノイズ平滑化機能と誤差特性,及びリアルタイムの観測残差を使用した「誤差モニタ」による精度管理について解説する.
- 2010-03-01
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