人との同期制御型腕ロボットの開発(テーマセッション,システム・制御のためのパターン認識・メディア理解)
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概要
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ヒューマノイドロボットに求められているタスクのひとつに人間の作業代替がある.その中でも人間の遠隔操作による作業代替が期待されている.そこで本稿では,遠隔操作により人と同じ動作をリアルタイムに行う作業代替ロボットの開発について扱う.作業を代替して行わせる際,上肢の運動能力が重要なことから,まずは上肢に着目して人の腕部構造を模擬した腕ロボットの開発をすすめている.遠隔操作は,光学式モーションキャプチャシステムを構築し操作者の動作を抽出することで可能としている.システム評価実験として,人の動作の追従性評価実験と,ロボット動作の滑らかさ評価実験を行った.本稿ではロボット開発状況と,評価実験結果について述べる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-10-16
著者
-
梅崎 太造
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
田口 亮
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
梅崎 太造
名古屋工業大学
-
近江 泰志
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
川村 秀達
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
近江 泰志
名古屋工大 大学院工学研究科
-
梅崎 太造
名古屋工業大学大学院
-
田口 亮
名古屋工業大学 大学院工学研究科
-
梅崎 太造
名古屋工業大学 大学院工学研究科
-
田口 亮
名古屋工業大学
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