1202 人間の観察に基づく作業モデリングと双腕ロボットの動作計画(OS12 バイオメカニクカルデザインI)
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概要
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In this study the method which generates the working plan of a dual manipulator system for robotic sheet metal bending is proposed. In work planning for robotic sheet metal bending, grasping position and reposition timing must be determined and co-operative movement between left- and right-side manipulator is required in order to realize the efficient operation. In the proposed method, the best grasping positions and the reposition timings are determined based on the single manipulator operation and human observation. Computer simulation is carried out based on the proposed method and illustrative examples and results of simulation are given. The effectiveness of this method is discussed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-02
著者
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