216 環境適応型力制御を用いた多関節マニピュレータによる拭き動作(ロボットの運動制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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At present, applications of robot technology in medical treatment and nursing care field are required. Their robots are demanded environmental adaptation. The wiping operation, which aim at this paper, is important to accustom to external environment. Then, we propose the method which improve contact force for reference force by means of comparing measured value by force sensor with friction force and taking them into consideration. We used the sliding mode control as a position controller. As a result of applying this method to the manipulator, it was verified the usefulness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-27
著者
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