215 可変剛性行列を有するコンプライアンス制御に基づく多指ハンドの把持制御(ロボットの運動制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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In this study, we propose a grasp control system using compliance control. To avoid slippage of the grasped object, grasping force is increased by changing the joint stiffness based on the relation with the shear direction force, which is derived in the pilot study. Along with this brief standard, the additional joint stiffness is applied to always bind the force vector endpoint in the appointed region of the friction cone where the generating force is thought to be optimum. The proposed control system, containing this variable stiffness matrix, is actually applied to the multifingered hand, and its practicability is verified.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-27
著者
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