アトラクタ再構成による非線形予測の高精度化・同期化と歩行ロボットへの応用
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概要
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本論文では, 実際の人間の歩行における関節角度波形から再構成したアトラクタを用いた非線形予測によって, 関節角度指令をリアルタイムで生成しながら歩行を行うロボットシステムを提案する. 具体的には, 次ステップ予測において予測誤差を最小にするように近傍点数を最適化して長期予測精度を向上し, また時刻を共通に近傍点を選ぶことによって多次元同期化を実現した. 更に, 関節角度および歩行情報のフィードバックによって, パラメータ誤差や外乱に対してロバストな2足歩行ロボットが実現できることをシミュレーションによって示した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-01-25
著者
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