CPGネットワークを用いた尺取虫型関節ロボットの移動特性
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概要
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車輪式移動機構では走行が困難な環境下においても移動可能なロボットの開発を目的として, 尺取虫型多関節ロボットを試作し, その前進移動パターンの生成について検討している.尺取虫は全身の周期的な運動により移動していることは知られている.ここでは尺取虫型多関節ロボットの各関節に神経振動体モデル(CPG)を設け, それらを相互結合したCPGネットワークにより移動に必要な協調動作を得ている.適切な前進移動パターンを生成するために, 遺伝的アルゴリズム(GA)により各CPG間の結合係数を探索している.実験結果から, 提案する移動パターン生成手法の有用性を確認している.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-07-06
著者
-
鈴木 茂行
徳島大学
-
鎌野 琢也
徳島大学 工学部
-
鈴木 茂行
徳島大学 工学部
-
安野 卓
徳島大学 工学部
-
福田 裕紀
徳島大学
-
鎌野 琢也
徳島大学工学部電気電子工学科
-
原田 寛信
徳島大学 工学部
-
原田 寛信
徳島大学大学院
-
鎌野 琢也
徳島大学工学部
-
福田 裕紀
徳島大学 工学部 電気電子工学科
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