テレイグジスタンスのための正面向き単カメラからの側方画像生成手法
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概要
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テレイグジスタンスとは遠隔地や人が立ち入れないような危険な場所にロボットを誘導し, ロボットをまるでそこにいるかのように操作することを可能にする技術である.テレイクジスタンスシステムを構築する上で重要なことは, ロボット周辺の状況を計測し, 操作者に提供する環境を構築することである.しかし, ロボットや構築する環境によっては周辺の状況を計測できる装置を搭載することが困難な場合がある.本稿では, 搭載する装置を少なくすることを可能にするため, ロボットに取り付けた正面向きに進んでいくカメラ一台のみを用い, そのカメラから得られる画像列からオプティカルフローを計算し, ロボット側方の画像を適切に推定, 描画する手法を提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-01-20
著者
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