局所固有空間法を用いたランドマーク認識法
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概要
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自律移動ロボット実現のための手段として, 環境内に現れる特定のパターン(ランドマーク)を認識し, カメラとランドマークとの相対的位置関係を推定する手法の利用が考えられる. 本稿では, ビジュアルラーニング手法の一つである局所固有空間法を用い, 外界を撮影した画像からランドマークを認識し, カメラとの相対的な位置関係を推定する手法を提案する. 局所固有空間法では, 画像内に設定した局所ウィンドウを照合の単位とする. 本稿では, 対象の認識・パラメータの推定に適した箇所に局所ウィンドウを設定するための手法を提案する. さらに, 辞書に登録する画像群を判別分析を用いてクラスタリングし, 辞書を本状に構成することで辞書探索の効率化を図る手法についても検討を行う.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-03-19
著者
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