予測調節機構を用いた内部モデル学習制御に関する研究
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ヒト腕運動のフィードフォワード制御機構を説明する学習制御モデルが数多く提案されている。しかし, これらのモデルは, 学習後には高精度の制御が可能となるが, 学習初期ではほとんど制御できないという問題点がある。そこで, 本研究では, 順動力学モデルによる予測誤差と制御誤差を用いた粘弾性の予測調節機構をもち, 逆動力学モデルと順動力学モデルによるフィードフォワード制御機構をもつ学習制御モデルを提案した。また, 本モデルは, 順動力学モデルの信頼度を推定するReliability Estimatorを用いることにより安定な制御と学習を可能にした。提案モデルの有効性を検証するために, 計算機シミュレーションを行なった。この結果, 学習初期においても比較的精度良く制御可能となることを確認した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-03-13
著者
関連論文
- 対象物操作における把持力生成メカニズム
- 力覚提示装置を用いた把持運動制御機構に関する考察
- 把持運動における認知・運動機構の検討
- 筋肉・骨格系の運動制御を行う並列階層制御神経回路モデル (ニュ-ロコンピュ-ティング論文)
- 対象物把持のための手の形状生成モデル
- 手腕運動における視覚的予測と運動制御
- 対象物の認知と手の把持形状の計算との関係 : ヒトの把持運動への計算論的アプローチ
- ヒトの把持運動における対象物の特徴抽出と手形状の形成
- 可操作性を考慮したタスク指向視覚・運動マップの自己組織化
- 手腕運動に関する予測的調節・制御メカニズムの検討
- マニピュレーションタスクにおける手先インピーダンスの繰り返し学習
- ヒトの把持運動制御における対象物認知と把持形状生成
- ヒトの把持運動における力分配
- 粘弾性調節機構を用いた筋骨格系の学習制御モデル
- 動的マニピュレーションにおける目標軌道の生成と制御
- 手先力保持タスクにおける人腕姿勢選択指標に関する考察
- 予測調節機構を用いた内部モデル学習制御に関する研究
- タスク遂行時における人腕姿勢選択原理に関する検討
- Passive Velocity Field Controlを用いた複腕協調制御
- 腕の運動計測と運動制御
- Passive Velocity Field Control の協調ロボット系への拡張
- 冗長自由度を利用したタスク依存型視覚・運動マップの自己組織化