既知環境のエッジ情報を用いた単眼カメラの自己位置推定(信号処理, 符号化とそれらを用いた知的マルチメディアシステム, 一般)
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概要
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視覚機能を持ったロボットや, 複合・強調現実感に関する研究が盛んである.これらの技術の多くは, 人間やロボットの自己位置姿勢情報が必要である.本報告では時系列画像中のエッジ情報を用いて, カメラ位置を推定する方法を提案する.本方法は屋内の環境に適用され, 既知環境中でのカメラの軌道情報に基づき次フレームでのカメラ位置姿勢を予測する.予測した位置情報に基づき, 環境フレームモデルをエッジ抽出した入力画像へ投影し, その投影モデルを修正しながら, 抽出エッジとのマッチングを行い, カメラの3次元位置を推定する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-09-10
著者
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