カメラと人の協調動作による視体積交差法に基づく物体の3次元形状復元(スマートパーソナルシステム, 一般)
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概要
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ロボットが物体に対し作業を行うとき, その3次元形状情報が必要となるが, 一般に物体の3次元形状復元は物体全周からの撮影により達成され, ターンテーブルを用いる方法や, 複数のカメラを全周に設置する方法等がある.しかしこれらの方法は, 特別の環境が必要なため日常生活場面での使用には適しているとはいえない.そこで本報告では, 日常生活場面での使用を目指し, 特に人をシステムに取り込み, すなわち人手を借りて物体の3次元形状を復元するシステムを提案する.物体を人手により回転させることで物体の形状情報を得る.人手により発生するズレをハンドアイカメラ画像から推定し吸収する.
- 2005-06-10
著者
-
畑 豊
兵庫県立大学大学院工学研究科
-
小橋 昌司
兵庫県立大学大学院工学研究科
-
近藤 克哉
兵庫県立大学
-
近藤 克哉
鳥取大学
-
藤原 英人
兵庫県立大学大学院工学研究科
-
藤原 英人
兵庫県立大学 工学研究科
-
藤原 英晃
鳥取大学工学部
-
畑 豊
兵庫県立大:大阪大
-
小橋 昌司
兵庫県立大:大阪大
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