既知背景領域の観測情報を用いた単眼カメラの自己位置推定(パーソナルシステム, システムオンシリコン及び一般)
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概要
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視覚機能を持った移動型ロボットや, 複合現実感に関する研究が盛んである.これらの技術においてロボットや人の自己位置情報が必要である.本報告では, 壁等背景情報が既知である屋内環境でハンディ型単眼カメラを用いて, その撮像画像列の特徴点からカメラの自己位置姿勢を推定する方法を提案する.本手法は, カメラ軌道情報に基づき次フレームでのカメラ位置姿勢を予測して, 特徴点の誤検出による影響を少なくし, またその予測値に対して次フレームによる修正を行い, 効率良く3次元位置とパンチルト角を推定する.
- 2005-03-10
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