階層的強化学習による仮想人間の動作生成
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概要
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仮想人間の動作を生成するための一般的な手法であるキーフレーム法では,各キーフレームにおける仮想人間の姿勢を多数指定する必要があるが,これを手作業で行うには膨大な労力が必要となる.本論文では,各キーフレームにおけるエンドエフェクタの位置を指定することにより,効率的に仮想人間の動作を設計する手法を提案する.本手法では,各キーフレームにおける仮想人間の姿勢を階層的強化学習によって膨大な候補姿勢の中から効率的に探索する.使用する仮想人間モデルは探索空間を分割するため学習構造に従って階層化されており,各部位は離散化された関節角からなる姿勢のテンプレートを保持する.本手法により,動作中の手先や足先の通過点を指定することで複合的な連続動作を自動的に生成することが可能となる.更に,任意の条件により全体を最適化した動作生成が実現される.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-06-01
著者
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