隠れ構造を用いた動作データの変形法
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概要
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人間の実際の動きを計測して得られた動作データを再利用する際には、人体のサイズや仮想物体の配置の変更に伴い、エンドエフェクタの移動する軌道を変形する必要がしばしば生ずる。しかし、エンドエフェクタ軌道の変形から人体の全関節の角度変化(すなわち動作)を計算する際に、計測した動作の自然さや個性的な特徴等を保存するには多くの変数の微妙な調整が必要とされる。本研究では、逆運動学に基づく運動の計算機構に、人体の骨格構造と対応する副次的な構造を導入し、その姿勢に計測した動作の特徴を付与して、冗長変数の算出に利用する手法を提案する。本手法を用いて個性的な歩行と荷揚げ動作に対してエンドエフェクタ軌道を変形して動作生成を試み、その有効性を確認した。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-08-08
著者
-
栗山 繁
豊橋技術科学大学
-
金子 豊久
豊橋技術科学大学情報工学系
-
按田 和幸
豊橋技術科学大学情報工学科
-
按田 和幸
豊橋技術科学大学情報工学科:株式会社アルプス技研
-
金子 豊久
豊橋技術科学大学 情報工学系
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