階層的探索法による仮想人間の動作生成
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概要
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仮想人間の全身を使った動作は, 関節における回転角を多数指定する必要があり, これを直接的な操作で設定するのは熟練が必要とされる.したがって, 多関節体の動作を設計する際には, 手先や足先の軌道から関節の回転角を推定する逆運動学の計算が用いられている.このとき, 関節の構造に起因する曲げの制限や動力学的な効率性を考慮しないと, 生成される動作がしばしば不自然になる.したがって, 逆運動学の計算に冗長な変数を導入し, その値を種々の条件を課して計算して自然な動作を生成する試みがなされている.しかしながら, 全身に及ぶ複合的な動作を対象とした場合, その条件を状況によって変化させる柔軟性が必要とされる.本研究では, 生成される動作が与えられた特徴を満たすように, 冗長変数の値を階層的に探索する手法を提案する.本手法により, 手先や足先の最終的な状態を指定するだけで自然な動作が自動的に生成され, 仮想人間の動作設計に要する作業コストが大幅に削減される.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2000-12-08
著者
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