パターンジェネレータを用いた歩行動作の実時間制御
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概要
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相互抑制の関係で互いに接続された一対の興奮性ニューロンをモデル化することにより, 周期的な信号を発生する機構が実現せれる.この発振器は, 出力信号により駆動される物理的な機構とニューロンによる発振パターンを連動させることが可能であり, 物理変数の値の変動・外乱やそれに伴う周波数の変化に対して頑強な特徴を有する.本研究では, この神経発振モデルに基づくパターンジェネレータを用いて, バーチャルキャラクターの歩行動作を制御する手法を提案する.本手法は, 各関節の歩行時の回転角を, 一定の位相関係を保持したまま力学的な数個の変数のみを用いて制御できる.また, 地面の状態の変化に対しても, その力学的な値の変動を考慮した動作を安定に計算することができる.この性質により, 対話的な操作から生じる複雑な振舞いを簡略に実時間で制御できる, 歩行動作のアニメーション生成機構が実現される.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2000-09-07
著者
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