速度・加速度のファジィ推定によるロボットマニピュレータの軌道追従制御
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概要
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著者らは、メカニカルシステムの運動過程に着目する立場から、ロボットマニピュレータのディジタル加速度制御法を提案した。しかし、この方法で構成された制御システムにおいて、速度センサと加速度センサが必要であった。本論文では、ファジィ推論に基づいて制御に必要な情報である速度信号と加速度信号を推定する方法を提案する。最後に直列型マニピュレータを対象として、目標軌道追従制御に本手法を適用し、シミュレーションによりその有効性を検討する。
- 日本知能情報ファジィ学会の論文
- 1996-08-15
著者
-
橋本 幸男
室蘭工業大学電気電子工学科
-
堀 勝博
苫小牧工業高等専門学校電気電子工学科
-
土谷 武士
北海道大学大学院工学研究科
-
中津山 幹男
秋田公立美術工芸短期大学
-
中津山 幹男
秋田公立美術工芸短期大学産業デザイン学科
-
橋本 幸男
室蘭工業大学
-
堀 勝博
室蘭工業大学工学部情報工学科
-
王 碩玉
山形大学 工学部
-
高橋 一清
山形大学 工学部
-
堀 勝博
苫小牧工高専
-
高橋 一清
山形大
-
堀 勝博
室蘭工業大学 電気電子工学科
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