ファジィ適応則をもつモデル規範形適応制御系に基づく天井クレーン制御

概要

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モデル規範形適応制御系(Model Reference Adaptive Control System, MRACS)は、追従過程のオーバシュート、上昇時間、などの制御性能指標を定量的に指定することが要求されるようなサーボ系の設計に対し有効である。しかし、モデル規範適応制御系における適応則の設計においてプラントの線形モデルが必要であるので、プラントが複雑な非線形であるような場合、モデル規範形適応制御系を適用することが困難となる。この問題を解決するために、モデル規範形適応制御系の適応則の設計にファジィ推論を導入し、ファジィ適応則をもつモデル規範形適応制御系を提案した。また、それを天井クレーンの振れ止め・位置制御に応用し、天井クレーン制御におけるトロリーが終着位置に達する時間や位置のオーバシュートの制御性能指標を定量的に指定することができることを示した。エネルギに注目した制御方式を用いることによって、制御系の漸近安定性が厳密に保証することができる。さらに天井クレーン制御の模型実験結果により、ファジィ適応則をもつモデル規範形適応制御系と天井クレーン制御への応用の有効性を示した。
日本知能情報ファジィ学会の論文
1991-11-15