マルチエージェントによる協調ロボットシステム : 協調プランナの設計

概要

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本研究では,これまでに変化する環境に対応しながら,自律的に協調して作業を行なうマルチエージェントロボットシステム(MARS)の提案を行なった.しかし,これまでのシステムでは作業の失敗に対する認識を行なうことができず,視覚センサとの連動により,最終的には目標達成が行なわれるものの,失敗に対する柔軟性という点においては不十分であった.そこで本研究では掴み損ねに対する認識を可能にし,ロボット動作における失敗を考慮に入れた協調リアクティブプランナによる,MARSの提案を行なう.本システムでは,固有の目標と通信資源を持ち,その目標の達成に向けて自律的に行動するエージェントを発生させ,並列分散処理によるこれらのエージェントの動的な生成と消滅に基づき,ロボットが行動する手法を用いている.また,本システムは並列言語によるロボット言語[2]を用いているため,複数のロボット制御を容易に並列実装することが可能であり,ユーザがシステムの変更を容易に行なえるような汎用性も備えている.
一般社団法人情報処理学会の論文
1996-03-06