マルチエージェントの提案とその実装言語の設計に関する研究
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概要
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本論文では複数のロボットやセンサ系からなる協調システムを構築するためのマルチエージェントモデルを提案し, そのモデルを実装するための言語Multi-agent Robot Language(以下MRLと略記)を設計する.本論は8つの章から構成されており, 第1章の「序論」に続き, 第2章は対称とする様々なロボット間協調についての詳細を述べ, それらの協調作業に必要とされる複数種類の通信形式を備えたマルチエージェントシステムの提案を行っている.第3章は並列論理プログラミングの特徴を述べ, その記述形式による簡潔なロボットの動作記述を定義できることを示している.第4章は並列論理プログラミングを拡張した言語MRLについて説明し, その特徴によりエージェント間の協調制御および動的なエージェントの生成・削除を実現できることを示している.第5章はMRLにより協調タスクの割当てや競合解消などの多様なエージェント間の交渉プロトコルを規定できることを述べている.第6章はオフィス環境を想定した多種類のロボットおよびセンサ群からなる複雑な協調システムをMRLで実装し, 多種類の機器の並行制御や機器間における様々な協調作業, そして多様なエージェント間交渉を実現できることを例示している.第7章は他言語と比較することでMRLの優位性を述べるとともに, ロボットシステム以外における適用事例を例証することで, MRLの汎用性を示している.第8章は以上で述べた内容の総括的結論を述べている.
- 社団法人人工知能学会の論文
- 2000-11-01
著者
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