車両型ロボットの経路生成に関する一手法の提案
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概要
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本研究では非ホロノミックな拘束を持つ車両型ロボットの滑らかな経路生成に対する手法を提案する.滑らかというのは車両の前輪の向きが連続的に変化することをいう.これまで, クロソイド曲線を用いた手法や, 二つの異なる配置間を滑らかにつなぐ関数Steerを用いた手法[2]が提案されてきた.一方, Voronoi図を用いれば, 障害物から最も離れた経路を生成できることが知られている.本手法では, これら既存の手法を組み合わせ, 車両型ロボットが前輪の向きを連続的に変化させながら, かつ障害物から離れた安全な経路を走行できるような経路を生成する.さらに, シミュレーション実験をおこない, 本手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-01-20
著者
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