未知空間におけるパスプランニングアルゴリズムを設計するための十分条件とそれにもとづくアルゴリズムの評価 : ゴールからのユークリッド距離にもとづく経路計画
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概要
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ロボットを知能化するための課題のひとつに,障害物を回避しながらゴールまで自律的に到達する機能を移動ロボットに持たせることがある.これは洗練されたパスプランニングアルゴリズムを設計することで実現できる.本稿では,未知空間,すなわち障害物の位置や形状が全く判らない作業空間において機能するパスプランニングアルゴリズムを設計するための十分条件を提案する.移動ロボットは基本的にゴール方向へ直進するが,もしそれが障害物によって妨げられたなら,その周囲を時計回りか反時計回りに辿る.そして,ゴール方向に向って直進できるうえ,ゴールへ単調に接近できるところから障害物を離れ,再びゴール方向へ直進する.これが移動ロボットを確実にゴールへ到達させる十分条件である.障害物に妨げられない限り移動ロボットはゴール方向に向かって直進するので,障害物から離れるところが単調にゴールへ接近するなら,移動ロボットが衝突できる障害物やその周囲の領域も単調に減少し,最終的にそのようなものは作業空間には存在しなくなり移動ロボットはゴールへ到達する.この十分条件にもとづいたアルゴリズムを利用すると,障害物と接触しているかどうかというローカルな情報のみを頼りに移動ロボットは障害物を回避し確実にゴールへ到達できる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1992-08-15
著者
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登尾 啓史
大阪電気通信大学情報工学科
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登尾 哲史
大阪電気通信大学大学院総合情報学研究科コンピュータサイエンス専攻
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登尾 啓史
大阪電気通信大学大学院総合情報学研究科コンピュータサイエンス専攻
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登尾 啓史
大阪電気通信大学工学部精密工学科
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登尾 啓史
大阪電気通信大学
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