2P2-I12 マイクロロボット群による大域的パターン形成

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概要

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近年, 単機能かつ均質なロボット群による多機能冗長システム実現への試みがなされている。特に小型の群ロボットから構成されるシステムは狭隘部への進入が容易であり, プラントの細部点検などへの応用が期待される。しかしながら, 小型のロボットに高度な機能を搭載することは難しいことから, 多くの場合においてそれらの研究は群ロボットの協調問題ととらえることができる。このような場合, ロボット群に行わせる作業に対応した空間的配置を取らせることが必要である。そこで, 本研究では, ロボット群が内部情報のみを利用することでランダムな位置配置から目標とする集合パターンを形成するための, 段階的なパターン形成アルゴリズムの実現を目的とする。また, 実機による実験を行った。
社団法人日本機械学会の論文

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