2P2-E05 半球形タイヤを有する全方向移動ロボットの開発 : (第 3 報)全方向移動ロボットの運動学解析
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概要
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我々は, タイヤ回転軸の傾きをあらゆる方向に変化させることで, 全方向に移動可能な, 半球形タイヤを有する全方向移動ロボットの開発を行っている。今回, 電動車椅子や荷物搬送用ロボット等への適用を視野に入れ, ロボットの耐荷重性, 応答速度, 移動精度など基本的性能の向上, 及び自立化を目標としロボットを製作した。また, 全方向移動ロボットを制御するために, 順運動学及び逆運動学を解析し, 運動学の妥当性の評価も含め動作実験を行い, 半球形タイヤの有効性を示した。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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