1P1-I02 Hough 変換を用いたビジュアルサーボ系の推定誤差修正法

概要

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ジャイロセンサを角度センサとして用いた場合, 角度は角速度の時間積分から推定することが多い。しかし, 時間の経過とともに推定誤差が蓄積することがある。そこで, 本論文では視覚センサを用いた推定誤差修正法を提案する。本手法は以下のHough変換を用いて制御対象の傾斜角を計測できたときに推定誤差値を修正する。また, 推定角度を用いて部分的にDelayed Feedback制御を用いた制御手法を提案する。そして, やじろべえ型倒立振子を用いた実験により提案する制御方法の有効性を検証する。ジャイロセンサを角度センサとして用いた場合, 角度は角速度の時間積分から推定することが多い。しかし, 時間の経過とともに推定誤差が蓄積することがある。そこで, 本論文では視覚センサを用いた推定誤差修正法を提案する。本手法は以下のHough変換を用いて制御対象の傾斜角を計測できたときに推定誤差値を修正する。また, 推定角度を用いて部分的にDelayed Feedback制御を用いた制御手法を提案する。そして, やじろべえ型倒立振子を用いた実験により提案する制御方法の有効性を検証する。
一般社団法人日本機械学会の論文