ピラガス法を用いた視覚フィードバックによる倒立二輪車の安定化(G.S. アクチュエータ,センサーおよび制御,OS4:ダイナミクス・コントロールの基礎とその応用技術)
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概要
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倒立二輪車と呼ばれる不安定な系に対して,視覚センサを利用したHough変換での角度検出,ならびにその視覚系の情報処理による時間遅れを補正する方法としてジャイロセンサと加速度センサのセンサフュージョンを用いた角度推定を行う制御システムを構成し,さらに,連続時間システムに対する連続時間法であるPyragas制御を用いて,倒立二輪車の安定化を目指す.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-10-25
著者
-
小河原 加久治
山口大学理工学研究科
-
小河原 加久治
山口大
-
小河原 加久治
北海道大学
-
内田 洋治
山口大学大学院
-
小河原 加久治
山口大学 理工学研究科
-
小河原 加久治
山口大学 大学院理工学研究科
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