424 ニューラルネットワークを用いた防爆型 2 リンク空気圧マニピュレータの運動制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This study is concerned with a control on dynamics of the explosion-proof 2 link pneumatic manipulator with using Neural Network (NN). In the explosion-proof system, because the time delay is existed and the effect of the pneumatic motor's nonlinear solid friction is easy to be received, the hunting phenomenon of manipulator is not prevented by the conventional PD control. And the good stability control is generally difficult to realize. For these problems, a new NN-PD control method is proposed by the control on dynamics is studied with time delay and nonlinear solid friction. Through simulated experiments, the hunting phenomenon is suppressed and stabilization of dynamics is realized.
- 2002-09-13
著者
関連論文
- 新年を迎えて
- 513 BVPモデルに基づくロボットビジョンにおけるカオス探索の一手法(GS-15 ロボットビジョン)
- 10207 ロボットビジョンにおける対象物のカオス探索(OS15 知能ロボット)
- 1P1-B4 積載物の滑りを考慮したPWS移動マニピュレータのモデリング(37. 車輪移動ロボット)
- 積載物の滑り移動を考慮した移動マニピュレータのモデリング
- カラー統計モデルによる多種類物体の視覚認識とその応用(機械力学,計測,自動制御)
- 705 GA を用いた金属表面上の微細なキズの探索と定量的評価
- F-1233 ロボットによる移動物体のビジュアルサーボイング把持作業(G15-3 画像認識)(G15 ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演)
- 2P2-D9 自律誘導のためのロバストな通路認識(20. ITSと社会適応型ロボット)
- 2A1-C2 注視GAビジュアルサーボを用いたロボットによる魚の捕獲(61. ビジュアルサーボ)
- 光環境変化とノイズにロバストな屋内環境認識 -ビジュアルナビゲーションのための通路認識方法-
- GAを用いたビジュアルナビゲーションの基礎研究
- 707 ニューラルネットワークを用いた指文字認識
- F-1236 遺伝的アルゴリズム及びニューラルネットワークを用いた自然画像からの農産物の認識(G15-3 画像認識)(G15 ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演)
- 遺伝的アルゴリズムを用いた環境画像からの移動物体に対する動画像認識
- プランジャ形圧力制御弁の動特性と感度解析
- プランジャ形圧力制御弁の試作
- 電空弁ポジショナの動特性の改善 : 第3報, 発振現象の防止
- 電空弁ポジショナの動特性の改善 : 第2報, 発振現象の解析
- 623 天候変化を考慮した情景画像からの信号機認識(GS1 ロボティクス・メカトロニクス,一般セッション)
- 2A1-2F-E7 空気圧シリンダーを用いた 3 リンクマニピュレータの外乱オブザーバによる摩擦補償
- F-1339 力計測しないグラインディングロボットの研究(J29-3 知能ロボット)(J29 センサ・アクチュエータシステムとその知能化 : 実環境で活躍するメカトロニクスをめざして)
- 空気圧マニピュレータのロバストサーボ設計
- 防爆式空気圧ロボットの動特性解析と安定化法(機械力学,計測,自動制御)
- 非線形むだ時間システムの安定化法と動特性(機械力学,計測,自動制御)
- 遺伝的アルゴリズムを用いた非線形むだ時間システムの同定
- 708 GA を用いたカニ型ロボットの不整地路面歩行
- 1-312 GA を用いたカニ型ロボットの段差乗り越え運動
- プレビューコントロールを用いた冗長マニピュレータの未知対象物に対する軌道追従及び回避制御 : 第2報, 遺伝的アルゴリズムによる軌道計画の利用
- 二重壁恒温槽の温度推定と制御
- P70 最大応力拡大係数(K値)増による下限界K値範囲漸減量の定量予測(GS1)
- 最大応力拡大係数(K値)増による下限界K値範囲漸減率の定量予測
- 218 遺伝的アルゴリズムを用いた最大応力拡大係数(K値)増による下限界K値範囲漸減量の定量評価(OS1-3 損傷・欠陥の解析,オーガナイズドセッション1 計算固体力学の最新応用)
- 人間の運動インピーダンスマッチング - ペダリングの場合 -
- 電空弁ポジショナにおける発振現象の防止とロバスト安定性
- ライノ・ロボットによるマニピュレータの軌道モニタリングについて
- 電空弁ポジショナの動特性の改善 : 第1報,空気圧信号の伝送遅れ
- ベーン形空気圧リニアアクチュエータの試作
- 磁気格子によるトルク測定へのカルマンフィルタの応用
- ベアリングレス翼車式液体流量計
- 磁気格子によるトルク測定について
- トンネルの通気圧測定に関する研究 : 通気圧測定器内の温度制御
- 614 積載物の滑り移動が移動マニピュレータに与える影響
- 712 動力学的干渉を利用した移動マニピュレータの波状路走行
- 706 ステレオビジョンを用いた 3 次元位置・姿勢の推定 : 計算法の提案とその評価
- 1A1-G12 動力学的干渉を利用した移動マニピュレータの波状路走行
- 1A1-G11 積載物の滑り移動が PWS 型移動マニピュレータの運動に与える影響
- 2301 積載物の滑り移動を考慮したPWS移動マニピュレータのモデリング(OS0 交通・物流機械のダイナミクス,振動,騒音,制御)
- 動力学的干渉と非線形摩擦を利用するリンク搭載型走行台車の機械学習の一方法
- ニューラルネットワークによる機械の故障診断システム
- 生画像とGAを用いた新しいビジュアルサーボイング法の提案:泳ぐ魚に対するトラッキング実験
- むだ時間を考慮した空気圧マニピュレータの軌道追従におけるカオス現象とニューラルネットワークによる安定化制御(機械力学,計測,自動制御)
- クモ型ロボットの環境適応型8脚協調制御へのアプローチ(機械力学,計測,自動制御)
- ニューラルネットワークによる2リンク空気圧マニピュレータの安定化制御(機械力学,計測,自動制御)
- 視覚情報をもつカニ型ロボットの歩行運動制御
- 2リンク空気圧マニピュレータのむだ時間を考慮した軌道追従におけるカオス発生と安定化制御(OS4-3 マニピュレータ・ハンドとその制御)
- 2リンク空気圧マニピュレータのカオス同期制御(OS4-3 マニピュレータ・ハンドとその制御)
- 力二型ロボットの不整地適応歩行(OS4-1 移動ロボットとその制御)
- 108 カルマンフィルターによる空気圧配管の漏洩音の検出
- 遺伝的アルゴリズムおよびニューラルネットワークを用いた自然画像からの農産物の認識(機械力学,計測,自動制御)
- 219 クモ型ロボットの 8 脚歩行運動制御
- 218 むだ時間を考慮した 2 リンク空気圧マニピュレータの軌道追従における安定化学習制御
- 707 クモ型ロボットの歩行運動制御に関する研究
- 702 関節制御による空気圧マニピュレータのコンプライアンス制御
- 701 防爆型 2 リンク空気圧マニピュレータのニューラルネットワーク制御
- 614 化学反応用制御用ニューロプロセスコントローラの開発研究
- GAを用いた認識情景動画像からの交通信号認識
- 化学反応装置用ニューロプロセスコントローラの開発研究(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-1F-D1 二本の指型ロボットによる物体操作の学習制御
- 2P2-1F-C8 二本指ロボットハンドによる Model-Based 適応制御
- 1-313 運転支援システムにおける視覚認識システムの構築 : 情景動画像からの交通信号認識
- 3007 自動収穫ロボットにおける知的視覚認識システムの構築
- 424 ニューラルネットワークを用いた防爆型 2 リンク空気圧マニピュレータの運動制御
- 211 ベクトル量子化を用いた故障診断システムと空気圧電磁弁への応用
- 130 むだ時間を含む 2 リンクマニピュレータにおけるカオスの発生とその制御
- ベクトル制御系における時系列データに基づくカオス検出とニューロ制御(機械力学,計測,自動制御)
- SVFフィルタを用いた速度交通標識のリアルタイム認識(機械力学,計測,自動制御)
- 708 関節剛性の調節による 3 リンク空気圧マニピュレータのコンプライアンス制御
- 704 ベクトル制御系に発生するカオス挙動のニューロ制御
- 703 化学反応プロセスの温度, 流量制御におけるニューロコントローラの適用
- 遺伝的アルゴリズム及びニューラルネットワークを用いた自然画像からの農産物の認識
- 知能型プロセスコントローラによる監視制御システム (特集 新産業創出と独創的研究)
- 2P2-H03 空気圧マニピュレータによるコンプライアンス制御の静特性解析
- F-1341 関節剛性の調節による2リンク空気圧マニピュレータのコンプライアンス制御(J29-3 知能ロボット)(J29 センサ・アクチュエータシステムとその知能化 : 実環境で活躍するメカトロニクスをめざして)
- F-1130 むだ時間と非線形特佳を考慮した2リンク空気圧駆動マニピュレータのニューラルネットワークによる位置制御(J26-3 ヘルスモニタリング(3))(J26 機械・構造物のヘルスモニタリング)
- F-1235 動画像を用いた速度交通標識のリアルタイム認識(G15-3 画像認識)(G15 ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演)
- ニューラルネットワークによる半透明機材上の複数桁数字の認識
- 遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークを用いた連続画像からの円形交通標識認識
- GAを用いた道路情景画像による円形交通標識の認識
- 遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークを用いた情景画像からの交通標識認識
- 遺伝的アルゴリズムを用いた2次元画像に対する物体位置姿勢認識
- ニュ-ラルネットワ-クを用いた半透明機材上の浮き出し文字の認識
- ニューラルネットワークを用いた半透明機材の浮き出し文字の認識
- 遺伝的アルゴリズムを用いた2次元画像からの物体姿勢認識
- ニューラルネットワークを用いた速度標識の画像認識
- 移動マニピュレータの転倒に関する研究 : 抗力規範による転倒安定性の評価とZMP法との比較
- 3811 非線形サーボ系におけるカオスとその制御
- F-1027 ニューラルネットワークを用いた空気圧電磁弁の音響診断(G10-3 ニューラルネット等)(G10 機械力学・計測制御部門一般講演)
- ニューラルネットワークによるコンクリート構造物の音響診断
- 3910 ニューラルネットワークを用いたコンクリートの音響診断