130 むだ時間を含む 2 リンクマニピュレータにおけるカオスの発生とその制御
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概要
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In nonlinear system, it is known that chaos phenomena often occur. It may be considered that the chaos phenomena become easy to occur by containing the dead time in the nonlinear system. In this paper, a chaos detection method is proposed and applied for the dynamics of 2-link manipulator with a dead time. The existence of chaos phenomena can be verified by simulation experiments. Next, a controller with neural network is proposed in order to stabilize the chaotic behavior.
- 2002-09-13
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