自律移動ロボットの視覚によるナビゲーションシステム : Variable Template Matchingによるエラーリカバリー移動実験
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We have previously developed a navigation system for autonomous mobile robots. It can find landmarks on the ceiling to move and work. However it is impossible to recognize landmark in case that the size of landmark is different from the size of template. In such cases, the robot cannot continue to work. Therefor we proposed Variable Template Matching (VTM) which makes it possible to recognize landmarks of different sizes. We realize VTM by using the optimization method called Evolution Strategy (ES). The robot can recognize the landmark faster by binary density projection to infer landmark parameters. Minus Fuzzy Template is useful for the robot to avoid misidentifying.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1999-05-25
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
新井 史人
名古屋大学
-
福田 敏男
名古屋大学
-
阿部 靖則
新菱冷熱工業
-
田中 祥夫
新菱冷熱工業(株)
-
鹿野 勝
名古屋大学大学院
-
田中 祥夫
新菱冷熱
-
田中 祥夫
新菱冷熱工業
関連論文
- 環境制御型電子顕微鏡内でのバイオナノマニピュレーションシステムの構築(トピックス)
- 脂質-重膜ドロップレット内へのマイクロ・ナノピペットによる極微少量噴出とその定量評価(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟材料の変形を利用した圧電振動型触覚センサによるすべり検出(機械力学,計測,自動制御)
- 傾斜面上の4足歩行における関節トルク最小化身体構造のモデリング(機械力学,計測,自動制御)
- セミクローズド・マイクロチップによるプローブ操作を用いた単一細胞解析への応用(機械力学,計測,自動制御)
- 油圧アクチュエータを用いたパラレルリンクマニピュレータの力制御
- 重力モーメント考慮の姿勢制御によるマルチロコモーションロボットを用いての垂直梯子登り運動
- 壁面走行ロボットの研究 : 第2報,可変構造クローラ形モデルの機構と走行実験
- 腹腔鏡手術のナビゲーションためのリアルタイム血管3Dモデリング
- 単結晶シリコンのTEM内引張試験法の開発
- 空間知と分散共有知覚
- 透明な細動脈膜モデルの製作方法の提案
- ATカット水晶振動子による小型荷重センサの設計と製作(機械力学,計測,自動制御)
- テーラーメイド患者ロボット「イブ」の開発と実用化 (特集 医療・福祉ロボット)
- テーラーメード型積層圧電アクチュエータの支持部解析と評価(機械力学,計測,自動制御)
- 複数環境計測のための機能性ゲルツールのオンチップ作製
- 血管組織工学のためのテーラーメイド足場開発技術(バイオ操作技術が拓く組織構築と機能制御)
- 脳血管内手術シミュレーションのための個別型脳血管立体モデル : 第3報,光弾性法による血管壁面応力の模擬術中計測(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 化学気相成長によるカーボンナノチューブの選択成長法に関する研究
- 4335 生体情報に基づくin Vitro脳血管内手術シミュレータ(S69-1 医療ロボット(1),S69 医療ロボット)
- 高速切替マイクロバルブを用いた二層流の濃度勾配生成(流体工学,流体機械)
- 機械的蓄積機構を利用した小型発電デバイスの機構設計と最適化(機械力学,計測,自動制御)
- 患者脳血管立体モデルによるIVR(術中血管造影)の再現
- 変位と力を両立したテーラーメード型積層圧電アクチュエータ(機械力学,計測,自動制御)
- シリコン歪ゲージを用いた力計測用マイクロセンサ : 力センサの構造設計, 試作, 評価実験
- 脳血管内手術シミュレーションのための個別型脳血管立体モデル : 第2報,脳血管膜状構造のIN VITROモデル化と弾性変形特性の再現(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 再生医療に向けたバイオチップによる細胞分化の促進及びモニタリング : 骨髄間質細胞及び筋芽細胞の分化(機械力学,計測,自動制御)
- 再生医療に向けたバイオチップによる細胞分化の促進とモニタリング(マイクロ・ナノ作業2)
- 複数カメラによる広域人物監視システム
- 大域道路情報および局所通信による交通車両の動的経路分散手法
- 地雷探知のための低接地圧車両に関する研究 : 低接地圧タイヤ特性を考慮した車両位置・姿勢制御方法の提案(機械力学,計測,自動制御)
- ベクトルレーダによる地形適応走査時の地中レーダ信号処理(機械力学,計測,自動制御)
- 点接触仮定に基づく2足動歩行制御 : Sagittal 運動制御と安定化
- 点接触仮定に基づく関節連動型制御による四足歩行に関する研究 : 消費エネルギーによるペース歩容とクロール歩容の比較(機械力学,計測,自動制御)
- 点接触の仮定に基づく2足歩行のLateral運動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 環境適応型対人地雷探査システム
- 環境適応型対人地雷探査システム (特集 人道的観点からの対人地雷の探知システム)
- マルチロコモーションロボットによるブラキエーション運動制御 : エネルギーに基づく Swing-back 制御
- 配管腐食診断システムの研究 : 表面SH波探触子を用いたネジ部の腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-S-046 受動関節に基づくペース歩行制御(歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-082 逆問題解析に基づいた地雷探知手法(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-043 点接触の仮定に基づく3次元動歩行制御(2足歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 心拍変動のカオス解析に基づく睡眠状態推定手法
- 把持物体の位置姿勢誤差に対する持ち替え動作の適応修正手法(機械力学,計測,自動制御)
- 複数ロボットを用いた作業環境の動的形成に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- ロボット群による段階的空間パターン形成に関する研究
- 配管腐食診断システムの研究 : ウェーブレット変換および平面情報を用いた腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- センサフュージョンによる誤探知率の低減手法(計算知能)
- マルチロコモーションロボットの運動制御 (第49回プリマーテス研究会 あなたの身体能力、大丈夫ですか?--サルとヒトの運動比較) -- (セッション3「身体動作を決めるもの」)
- 複数カメラによる広域人物監視システム(機械力学,計測,自動制御)
- 不整地走行車両に適合した走行メカニズム(機械力学,計測,自動制御)
- 大域道路情報および局所通信による交通車両の動的経路分散手法(機械力学,計測,自動制御)
- 2-410 複数ロボットを用いた倉庫内レイアウトの自律的決定法
- 2-404 ウェーブレット変換による配管内面腐食状態の推定
- 心拍のカオス解析による人の状態推定
- 学習型予測制御に関する研究 : ガスヒートポンプの制御特性の改善(機械力学,計測,自動制御)
- 配管腐食診断システムの研究 : 超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-I02 多指ハンド・アームの物体操り作業における滑りの推定
- 2P2-F09 把持物体のずれに対する適応修正手法 : 作業空間と把持力を考慮した修正
- 1A1-J04 類似度評価に基づくエラーリカバリー手法による組立作業の実現 : 実機による性能評価
- GPを用いた階層型知識表現によるロボットの行動生成
- 寸法の異なる把持物体に対する適応持ち替え戦略
- ブラキエーション形移動ロボットの研究 : 第 7 報階層形行動制御における行動学習
- 遺伝的アルゴリズム ・学習オートマトンを用いた自在搬送システムのハイブリッド搬送制御
- 2P2-L3 移動ロボットの遠隔操作の為のカメラワーク自律生成による複数移動カメラの協調視覚支援(54. 複数ロボットの協調)
- NNとEPによる六脚歩行ロボットの行動生成
- 進化プログラムを用いた多指ロボットハンドの操り動作の生成
- EPを用いた持ち替え動作の生成法 : 持ち替え戦略の一般化
- 学習オートマトンを用いた自在搬送システムの分散制御
- 階層形進化アルゴリズムを用いた二足歩行ロボットの歩行動作獲得
- 環境情報に基づく作業スキルの抽出に関する研究 : 不確かさを考慮した組立作業の経路計画
- 1P1-42-067 ファジィ補償器を用いた 2 足歩行ロボットの歩行安定化制御
- 1A1-52-074 バイオミメティック人工指の機構
- ガスヒートポンプにおける学習制御
- 単一細胞の局所反応評価のためのオンチップ実験システム(機械力学,計測,自動制御)
- 受動性に基づくテレマニピュレータのTask-Oriented制御
- 全方向歩行形移動機構の研究 : 第3報, 冗長自由度と軌道追従制御
- 全方向歩行形移動機構の研究 : 第2報,不整地における傾斜制御
- 挿入経路情報取得のための自律型カテーテル操作システム
- 外骨格型ロボットによる人間動作補助の研究(第2報,複数のファジィ・ニューロ制御器を用いた人間肘運動補助用外骨格型ロボットの制御)(機械力学,計測,自動制御)
- ファジィ・ニューロを利用したロボットマニピュレータ力制御 : 環境特性に応じたファジィ・ニューロ制御器のファジィ選択
- ファジィ・ニューロを利用したロボットマニピュレータのインテリジェント位置/力制御(機械力学,計測,自動制御)
- ファジィ・ニューラルネットワークを利用した未知環境に対するハイブリッド制御
- ファジィ・ニューロを利用した複腕ロボットによる摩擦補償を考慮した対象物の滑らせ移動制御
- ファジィ・ニューラルネットワークを利用した複腕ロボットによる未知対象物の制御
- ニューラルネットワークを利用した未知環境でのハイブリッド制御
- 患者個別型モデルによる3次元リアルタイム応力解析
- 脳血管内手術シミュレーションのための個別型脳血管立体モデル : 第1報, 脳血管内腔形状のin vitroモデル化と力学特性の再現(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 個別対応型脳血管モデルによる光弾性応力解析
- 2P1-N-075 ハイブリッドナノマニピュレーションシステムによる透過型電顕下でのナノチューブの単一操作(マイクロナノ作業2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 走査型・透過型電子顕微鏡下でのハイブリッド型ナノロボットマニピュレーションシステムによるナノチューブの機械特性計測(機械力学,計測,自動制御)
- 指先のずれ変形呈示を目的とした触覚ディスプレイ
- ER流体を用いた関節機構によるセイフティオリエンティドシステム
- マイクロ振動子を用いた触覚ディスプレイ
- H型宇宙トラス構造物移動ロボットの機構と制御に関する研究 (ロボットの知能化)
- DNA分子の非接触マニピュレーションに関する研究 : 第1報,誘電泳動力によるDNA分子の搬送
- 流体内マイクロ移動ロボットに関する研究 : 第2報,水中マイクロ移動ロボットのステアリング機構と遊泳実験
- バイモルフ形PLZTを用いた光サーボシステム
- 水中マイクロ移動ロボットのステアリング機構と推進原理
- 流体内マイクロ移動ロボットに関する研究 : 第1報,水中マイクロ移動ロボットの機構と遊泳実験